Situación: El pueblo se encuentra al SE de la comarca en el cruce de las carreteras Zamora a Ledesma y la de Bermillo a Mayalde. Altura sobre el nivel del mar: 872 metros.

Origen: Peñausende debe su nombre a la roca "peña", que se eleva como un enorme cilindro emergente de la gran llanura que la rodea.

Historia: Existen varios poblados antiguos hoy despoblados en el término del pueblo de Peñausende. Las Tejoneras, Cabeza Anfrela, Teso Santo son algunos. La palabra Gusende de origen germánico y que ha formado el nombre del pueblo junto con la latina "pinna", nos muestran la existencia de culturas visigodas en esta zona. Durante la Reconquista, Peñausende se convirtió en un importante lugar estratégico-militar. Su Castillo sobre la enorme e inexpugnable peña, era una valiosa atalaya desde donde observar los movimientos del enemigo.  En el siglo XII el pueblo fue entregado por el Rey de León Fernando II, a los Caballeros de Santiago junto con las tierras comprendidas entre Ledesma y Castrotorafe. La calzada romana que unía las tierras del Norte con el Sur, sirvió de cañada a la trashumancia en tiempos pasados.

Tierra: Tierra fundamentalmente cerealista, ha producido sin embargo en sus barreros la mayoría del "barro blanco" con el que hasta no hace muchos años se encalaban las paredes de iglesias, ermitas y casas de toda la comarca sayaguesa. Las viñas en otros tiempos abundantes han sido prácticamente abandonadas.

Industria: Sin datos.

Monumentos: El Rollo en la actualidad incompleto, que fue un símbolo de justicia y muy probablemente la propia picota a donde iban a parar los reos para su castigo en tiempos de la Orden de Santiago. Del Castillo que hubo sobre la enorme peña sólo quedan algunos restos. Un trozo del muro y un hoyo posible pozo o algibe y también dicen pudo ser una mazmorra. Una ermita existió sobre la cima del Teso Santo (punto de máxima altura de las Tierras de Sayago) y en sus cercanías han sido halladas algunas cerámicas prerromanas y romanas. Sarcófagos y molinos redondos han sido encontrados en la zona de Cabeza Anfrela y los Vivales.  

Fiestas: 12 -16 de Julio: Nuestra Señora del Carmen 11 de Noviembre: Fiesta de San Martín.

Anécdotas: Durante la Guerra de la Independencia (1808-1812) los franceses dejaron también aquí su huella. El Hoyo del Francés es el nombre que quedó desde entonces en el lugar en fueron fusilados tres vecinos del pueblo acusados de haber degollado a un soldado francés por violar a una pastora.